Ruota 1 girante, 18 pale.

Della ruota idraulica si hanno notizie fin dal terzo millennio a.C. dagli stessi paesi che avevano inventato la ruota da trasporto: dalla Mesopotamia all'India, dalla Cina all'Egitto. Dall'oriente si diffuse alla Grecia verso il secolo IX a.C. Descrizioni e perfezionamenti ne furono fatti da Filone da Bisanzio, da Ctesibio (200 a.C.), celebre anche per altre applicazioni idrauliche, e da Erone di Alessandria, suo allievo. Quest'ultimo ebbe per primo l'idea di sfruttare il principio della reazione e di lui si ricorda l'Eolipila a vapore. Per applicazioni pratiche in grande scala si dovrà attendere il 1800. In Italia Plinio il vecchio ricorda, u secolo dopo, l'uso che ne facevano gli Etruschi nella zona del lago di Bolsena. Ma l'impiego se ne diffuse dopo la conquista della Grecia, cioè durante il I secolo a.C.
Vitruvio nel suo trattato "De architectura" descrisse tali ruote e pare che Sesto Gulio Frontino, funzionario sotto l'imperatore Traiano, ne abbia lasciato per primo la teoria.
La sua applicazione più importante, durata fin al nostro secolo, fu l'azionamento delle macine da mulino, di frantoi e di magli per la lavorazione di metalli.
Il significato di questa invenzione fu e resta la trasformazione di una forma di energia naturale in energia disponibile per compiere lavori, risparmiando la fatica umana o animale ed eseguendo le lavorazioni in modo più regolare, più rapido e quindi più economico. A questo si deve la denominazione "motore primo" delle macchine motrici di questo tipo.
Altra conseguenza fu la nascita dell'industria artigiana, quando chi deteneva il mulino prestava la sua attività al produttore di granaglie contrattandone lo scambio in natura o moneta. Malgrado la diffusione della ruota idraulica e le testimonianze di Vitruvio e di Plinio (I secolo d.C.), non si ebbero prove della realizzazione fino al rinvenimento fatto nel 1909 da G. Cimorelli, in una cava di travertino nel fiume Tulinverno, presso Venafrio (Campobasso), di due mole e del calco di una ruota a pale piane radiali (pinne), in legno, che corrispondeva alla "mola aquaria " di Vitruvio e che è stata riprodotta nel modello qui esposto.
Queste ruote, che avevano l'asse orizzontale, nelle zone pianeggianti venivano disposte con la parte inferiore immersa in un corso d'acqua (ruote per di sotto) , sfruttando l'azione dell'energia cinetica della corrente. Nelle zone montagnose era più facile trovare o creare un salto idrico e quindi azionare la ruota dall'alto (ruota per di sopra) anche con il peso stesso dell'acqua.
La storia tramanda poi che Belisario per sopperire alla scarsità d'acqua a Roma, durante l'assedio dei Goti nel 563 d.C., fece azionare dei mulini facendone sostenere le ruote da barche ancorate nel Tevere. Tale disposizione a ruote pendennti fu usata, fino ai tempi recenti, anche nel Po e nell'Adige.